需求：客戶有一臺Can協議的倫茨變頻器需接入西門子S7-300PLC中。

解決方案：使用我公司DP從站轉CAN網關（型號：PCTG-8014），在step7中加載從站網關的GSD文件（隨機光盤中）并進行參數配置。配置過程如下：

1、導入網關GSD文件后，添加TPDO、RPDO、SYNC三種模塊。TPDO用來接收伺服的OUT數據；RPDO用來發送給伺服的IN數據；SYNC用來觸發伺服發送OUT數據和觸發伺服更新IN數據。

2、TPDO的COB-ID填寫伺服C0355/02參數的值

3、RPDO的COB-ID填寫伺服C0355/01參數的值

4、設置網關發送SYNC的周期時間，時間越短，數據更新越快

5、網關每次DP連接成功后都會發送網絡控制報文，讓伺服的CAN處于Optional狀態。只有伺服的CAN處于Optional狀態時，PDO的發送和接收才會有效，見下圖

6、下面是PDO數據的對應關系